图：因时机器人CEO 蔡颖鹏

过去两年，当国内服务机器人企业想为自己的机器人装上手时，发现小小一只手掌价格动不动就是超10万元/台以上，这让很多机器人企业望而却步。而且国内大多灵巧手产品都是海外进口。

考虑到机器人制造成本，市面上很少有服务机器人产品是具备能动的双手，这双类似人类双手的机械手，我们称之为“灵巧手”。

这两年来，越来越多的国内企业开始进入到灵巧手领域精耕，也使得市面上出现众多的国产灵巧手产品，如今，国内少部分灵巧手企业已具备自主研发的能力，也形成自己的核心竞争力。

北京因时机器人科技有限公司（以下简称：因时机器人）就是其中之一，因时机器人CEO蔡颖鹏说：“因时机器人在机械传动、传感器和控制系统方面拥有多年的技术积累，掌握灵巧手核心零部件技术和产品解决方案。因时机器人已经累计服务了近百家海内外客户。”

从过去灵巧手动辄数十万元/台的价格，到现在数万元/台的价格，再到数千元/台的价格，在灵巧手价格走低的趋势上，国产灵巧手产品贡献颇多，这也使得灵巧手产品市场应用，不再因价格高而难以落地。

1号机器人网记者：过去，我们对机器人灵巧手的印象是价格昂贵，目前国产灵巧手售价是怎样？国内哪些领域有开始应用机器人灵巧手？

蔡颖鹏：国内灵巧手售价范围相差很大，每个厂商的方案不一样，应用场景也不尽相同。最便宜的千元级舵机方案灵巧手，可以用于创客教育；万元级具备操作能力的灵巧手可以用于机器人和假肢；还有些数十万元的高自由度灵巧手，可以用于科研领域。

随着灵巧手产品技术成熟和成本下降，市场拓展也逐渐打开局面，如灵巧手在科研教育领域的应用，目前是很热门；然后在服务机器人领域，特别是身高1米以上的机器人，也开始在使用灵巧手并逐步放量；最后是在医疗康复领域，残疾人使用的假肢也是一个刚需市场。

1号机器人网记者：因时机器人灵巧手的优势体现在哪些方面？你们的技术核心是哪一块？

蔡颖鹏：

图：因时机器人灵巧手产品

我们的优势体现在三个方面：第一个方面是核心零部件自主研发；第二个方面是传动机构、传感器和控制算法；第三个方面是成本控制。

核心零部件指的是微型直线伺服驱动器，我们已经把微型马达、微型减速器、力传感器、驱动控制系统等等植入到伺服驱动器里，而且体积很小，放在灵巧手的手掌内，无需占用手臂的空间。目前越来越多的灵巧手都采用了微型直线伺服驱动器作为核心部件，逐渐形成灵巧手产品的主流方案。

1号机器人网记者：灵巧手都涉及哪些关键零部件？这些关键零部件是否依赖海外？

蔡颖鹏：国内厂家的灵巧手方案各有不同，我们的核心部件是微型直线伺服驱动器。

微型直线伺服驱动器内部除了部分芯片是采购海外品牌外，其它大多是因时自主研发的。后续会考虑采用国产芯片替代。

另外，部分灵巧手企业是采用德国或瑞士的电机，因此，成本非常高。

1号机器人网记者：目前灵巧手技术，让机器人去倒一杯水是否可以做到？ 

蔡颖鹏：灵巧手只是一个操作终端，还需要加上机械臂。如果是在一些固定的场景下，通过算法是可以实现让灵巧手自主去倒水这个动作。

如果配合机器视觉，通过对环境和物体进行识别和定位，可以进一步规划灵巧手的运动去实现一些抓取操作。当然，目前的机器视觉对环境比较依赖，比如光线会对它有影响，所以对场景会有一定的限制。

1号机器人网记者：那现阶段的灵巧手可以抓取哪些物体？

蔡颖鹏：常规物体（体积不是特别大，也不是特别小），基本都可以抓取。比如让灵巧手去拿钥匙开门，打开冰箱，抓取水果、鸡蛋、面包等等，这些动作都是可以通过编程实现。

1号机器人网记者：从技术的角度去讲，灵巧手下一步的技术发展方向是怎样？

蔡颖鹏：首先是灵活性，人类的手是非常灵活的，可以做各种各样的动作，但目前灵巧手灵活度还是比较有限；灵巧手的自由度一旦增加，对于控制算法、可靠性和成本都提出了很高的要求。

其次是安全性，当灵巧手去触碰物体的时候，要确保不会伤害到物体，也不会对自身造成损坏。

最后是传感器，灵巧手对各种环境和物体的适应性需要依赖丰富的传感器信息，对于传感器的体积、精度、响应和成本都提出了很高的要求。

我认为这些都是今后两年技术的发展方向。

1号机器人网记者：从科幻影片里，我们看到机器人的手臂很灵活，甚至灵活度超过人类的手臂，如果以科幻影片里的灵巧手为目标，你认为还需要花费多久时间进行研发？

蔡颖鹏：要实现科幻电影里的效果，除了灵巧手外，还需要机械臂、传感器和智能算法的全面提升。就灵巧手本身而言，我认为未来十年内灵巧手本体部分有机会达到科幻影片里的水平。

我们首先要解决微型伺服驱动器技术，要求小体积、大功率，能够安装在灵巧手的手掌内甚至是手指内。它是灵巧手的动力源，控制手指各个关节的运动。

要达到科幻影片里的水平，需要新型的驱动技术，目前的驱动主要是靠小型电机，但是电机的效率、功率密度、噪音等，都已达到瓶颈，接下来可能需要一种新型驱动技术的突破。

就目前的技术发展速度而言，我认为未来十年内，灵巧手是非常有机会达到科幻影片里的水平。除了灵巧手硬件的提升，传感和控制系统也会有跨越式发展，通过AI技术，可以让机器人自主去识别杯子，并倒水给主人，机器人的操作能力和活动空间将会更加广阔。届时机器人可以做更多的事情，不管是照顾老人孩子，还是做家务，大部分工作都可以由机器人去完成。

1号机器人网记者：最后一个问题，未来一年内，国产灵巧手是否存在降价的空间？大概幅度会是多少？

蔡颖鹏：我个人判断，未来一年内灵巧手终端售价不会有太大的变化，随着市场玩家的增加，市场竞争可能会带来一定的价格下调，但降幅不会太高，预计在20%以内。

至于B端用户的采购价，主要取决于采购量。而我们除了出售灵巧手成品外，也可以提供核心零部件和解决方案，包括一些定制开发和联合开发服务等。